Tvrtka Aprilia je osnovana 1956. godine, a pokrenuo ju je Alberto Beggio kojega je kao predsjednika kompanije nasljedio njegov sin Ivano Beggio, te je predsjedništvo danas u rukama Roberta Colaninna.

U svome početku tvrtka Aprilia je proizvodila bicikle, ali je 1960. godine konstruirala svoj prvi moped.

Do 1975.godine je postalo evidentno da bicikli odlaze iz mode pa se prodaja smanjila, i tu zatim dolazi do prekretnice u kojoj je skupina radnika iz tvornice u Noali blizu Venecije podržala shemu da

konstruira novu seriju motocross motocikala umjesto bicikala.

Novi modeli motocikala su bili pokretani sa pogonskim agregatima različitih zapremina koje je tvrtka iz Noale kupovala od drugih proizvođača: Minarelli, Sachs, Hiro i na kraju Rotax s kojim Aprilia surađuje i danas.

Aprilijini motocross motocikli osvojili su nacionalno Talijansko prvenstvo u klasama 125 i 500 kubičnih centimetara 1976. i 1977. godine pa je to potaklo Apriliu da uđe u enduro i trials tržište.

Aprilia je čak zaposlila i poznatog trials vozača Sammya Millera da daje savjete za konstrukciju prvog trials prototipa.

Do 1981. godine tvrtka je proizvodila 4500 motocikala godišnje ali pravi izlazak na tržiše je usljedio nakon pojave modela ST 125 Roadster, sa sportskim dvotaktnim vodeno hlađenim Rotaxovim pogonskim agregatom, zapremine 125 ccm, jednostrukim stražnjim amortizerom i modernim dozajnom.

To je uvjerilo predsjedika kompanije Ivana Beggia, da bi Aprilia trebala prodavati više cestovnih motocikala, pokraj motocross ponude.

Da bi postigla taj cilj, Aprilijin menadžment se okrenuo prema tržištu mladih kupaca, pa je tako menadžment istraživao „što mladi vole“, šta nose, koje boje preferiraju i koje su u modi, koju glazbu slušaju, pa čak i koje filmove i serije mladi vole gledati.

Na primjer, dok su se drugi Talijanski proizvođači žalili na zakon iz 1986. godine po kojem je kaciga obavezna Aprilia je počela proizvoditi svoje kacige modernog dizajna i boja te je problem pretvorila u pozitivnu prednost.

Drugi faktor koji je odigrao ulogu 1980-ih je bio taj da su zaposlenici u tvrtci svi bili prosječne starosne dobi ispod 30 godina, a je čak i predsjednik kompanije bio u ranim četrdesetim pa je to sve imalo za posljedicu da je Aprilia postala ikona Talijanske mladeži.

Iako je Aprilijina involviranost u motocross prestala u sredini 1980-ih (2006 se Aprilia ponovno vraća u motocross), tvrtkina sportska tradicija se nastavila u trials i cestovnim utrkama.

Aprilia je čak ponudila javnosti svoje replike uspješnih trkaćih bolida (RS125, 250 itd) krajem 1980-ih godina.

1987. godine Aprilia je proizvodila 40.000 vozila, od kojih se 18.000 odnosilo na sektor od 125 ccm, pa je to Apriliu učinilo trećim najvećim prodavačem na Talijanskom tržištu, što je fantastičan rezultat za kompaniju koja od tada pa do deset godina prije bila skoro anonimus.

Sljedeći korak je bio proboj na strana tržišta koji je značio ekspanziju u proizvodnji novih modela i petogodišnji plan koji je koštao tadašnjih 60 milijardi lira, a kompanija je također planirala ulazak u Moto- GP u klasama 125 i 500 ccm.

1985. godine Loris Reggiani je bio prvi Aprilijin Grand Prix vozač, koji je pomogao da kompanija dobije motocikle koji osvajaju svjetske titule, devet godina kasnije Max Biaggi uzima krunu u klasi 250 ccm.

Biaggi i Valentino Rossi postaju višestruki svjetski šampioni vozeći Aprilje.

1990. godine Aprilia proizvodi svoj prvi moderni scooter od 50 ccm, Amico koji je dao kompaniji prednost u epohi scooter ekspanzije krajem 90-ih godina dvadesetog stoljeća.

Nakon toga sljede modeli Red Rose 50 i 125 te Pegaso 650, a 1997. godine dolazi i legendarni model RSV Mille superbike kojim je Aprilija upotpunila svoju ponudu u obliku palete modela od 50 do 1000 cenimetara kubičnih.

Kupnjom tvrtke Moto Guzzi 2000. godine Aprilia postaje najveći Europski proizvođač motocikala, a nakon što je Piaggio & C kupio Apriliu 2004. godine proizvodnja se penje na 600.000 jedinica godišnje, te time Aprilia postaje tvrtka prisutna u preko 50 zemalja svijeta.

Tvrtka Aprilia danas proizvodi jedne od tehnički najnaprednijih motocikala na svijetu te je s modelima Shiver 750 i Mana 850 prekinula tradiciju u otkupu i doradi pogonskih agregata drugih proizvođača, proizvevši V- twin pogonske agregate nove generacije koji koriste tehnološka rješenja i inovacije prvi puta viđene u svijetu motocikla.

Tvrtka Aprilia je 15. kolovoza 2010. godine postala najuspješniji moto-brand u motociklističkim utrkama, pemašivši također talijansku tvrtku MV Agusta sa 276 pobjede.